低压电器（２０１１Ｎｏ．２） ・检测技术・ 真空断路器弧后介质恢复试验装置 胡成博 ， 王振兴 ， 耿英三 ， 严 鹏’， 孙保军 （１．西安交通大学电力设备电气绝缘国家重点实验室，陕西西安７１ ００４９； ２．开封供电公司，河南开封４７５０００） 摘要：介绍了以ＰＩＣ系列微控制器为核心搭建试验装置，在电弧电流熄灭后的 １００ Ｉｘｓ内，控制高压脉冲电源输出连续亚 ｓ级高压脉冲；测试开关电器的弧后介质恢 复特性。试验结果证明该装置能满足设计要求。 胡成博（１９８４～）， 关键词：真空断路器；介质恢复；试验装置 男，硕士研究生，研 中图分类号：ＴＭ ５６１．２文献标志码：Ｂ文章编号：１００１－５５３１（２０１１）０２－００５０－０５ 究方向为智能化电 器。 Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｒｅｃｏｖｅｒｙ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ Ｄｅｖｉｃｅ ａｆｔｅｒ Ａｒｃ Ｅｘｔｉｎｃｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｒｅａｋｅｒ ＨＵ Ｃｈｅｎｇｂｏ ，ＷＡＮＧ Ｚｈｅｎｘｉｎｇ ，ＧＥＮＧ Ｙｉｎｇｓａｎ‘，ＹＡＮ Ｐｅｎｇ ，ＳＵＮ Ｂａ￣ｕｎ （１．Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｉｎｓｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｘｉ’ａｎ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ｘｉ’ａｌｌ ７１００４９，Ｃｈｉｎａ；２．Ｋａｉｆｅｎｇ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｍｐａｎｙ，Ｋａｉｆｅｎｇ ４７５０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔａｋｉｎｇ ＰＩＣ ｒｎｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｓ ｔｈｅ ｋｅｙ，ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｄｅｖｉｃｅ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ａｆｔｅｒ １００ ｓ ｗｈｅｎ ａｒｃ ｃｕｒｒｅｎｔ ｅｘｔｉｎｇｕｉｓｈｅｄ，ｔｈｅ ｈｉｇｈ ｖｏｌｔａｇｅ ｐｕｌｓｅ ｐｏｗｅｒ ｗａｓ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｔｏ ｏｕｔｐｕｔ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｓｕｂｍｉｃｒｏｓｅｃｏｎｄ ｈｉｇｈ ｖｏｌｔ・ ａｇｅ ｐｕｌｓｅ，ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｔｅｓｔ ｔｈｅ ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ａｆｔｅｒ ｔｈｅ ａｒｅ ｅｘｔｉｎｃｔｉｏｎ ｏｆ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ａｐｐａｒａｔｕｓ．Ｅｘｐｅｒ— ｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｐｒｏｖｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｄｅｖｉｃｅ ｃｏｕｌｄ ｆｕｌｆｉｌｌ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｖａｃＨｎｍ ｃｉｒｃｕｉｔ ｂｒｅａｋｅｒ；ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃ ｒｅｃｏｖｅｒｙ：ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｄｅｖｉｃｅ ０ 引 言 装置的电磁兼容性能提出了较高的要求。 本文介绍一种基于ＰＩＣ单片机控制的装置， 真空断路器开断电路后，触头间隙中存在金 可通过设置试验参数来改变各断路器动作时间， 属蒸气、残余的等离子体、金属液滴等粒子…，且 实现精确时序的动作配合，并在检测到电弧电流 这些粒子的扩散时间常数通常都在 ｓ级 ，给 过零后精确触发的高压脉冲群，对弧后真空介质 研究弧后介质恢复特性的工作带来了很大难度。 恢复特性进行研究。另外，试验回路通过调节电 研究介质恢复特性，通常使用电弧电流过零后施 容器组充电电压，可进行不同电弧电流下的介质 加电脉冲的方式。ＦａＴａｌ等 采用峰值１００ ｋＶ， 恢复试验。为了提高电磁兼容性能，保护试验人 上升时间０．２／．Ｌｓ的单电压脉冲；Ｙａｎａｂｕ＿４ 采用峰 员及设备，装置采取了一系列电磁屏蔽措施，并加 值１５０ ｋＶ，上升时间１．２ ｓ的雷电冲击脉冲； 入延时断电自保护装置。经试验证明，该装置能 Ｓｃｈａｄｅ等 采用上升率约为３０ ｋＶ／￣ｓ的电压脉 满足试验控制要求。 冲，这些方法采用的电压脉冲均在 ｓ级。一般来 说，介质恢复过程会受到电压脉冲的影响，如果采 ｌ 试验回路及程序流程 用更快前沿的电脉冲，将减小电压脉冲对介质恢 该试验使用电容器组作为电流源，电容器组 复的影响，获得更准确的介质恢复特性。但是，更 Ｃ。的充电回路使用市电充电，通过调压器ＴＤ２和 加陡峭的高压脉冲上升沿和连续脉冲群也给控制 升压变压器Ｔ１来调节充电电压，充电电压为 王振兴（１９８３一），男，博士研究生，研究方向为电器智能化理论与技术。 耿英三（１９６３一），男，教授，博士生导师，研究方向为电器智能化理论与技术及电器计算机辅助设计与仿真。 一５０— ・检测技术・ 低压电器ｆ２０１１Ｎｏ．２） ０～１ ０００ Ｖ范围内可调。回路中，使用全波整流 桥ＶＤ１对交流电进行整流后给电容器组Ｃ。充 电。通过对充电电压的调节，可在不同电流下进 （过零中断程序开始） ● 开肩电流过零中断 ● 开启定时器中断 设定初值丌始计时 行介质恢复试验研究，如图１所示。 图１ 电容器组Ｃ，充电同路 介质试验电路如图２所示，试验使用电容器 组ｃ 与电抗器 组成ＬＣ振荡回路，提供固有频 率为工频（５０ Ｈｚ）的电流，ＱＦ１与ＱＦ２为永磁操 动机构的真空断路器，ＱＦ为真空断路器试品，操 动机构也为永磁机构。初始状态下，ＱＦ２为分闸 状态，ＱＦ１、断路器试品均为合闸；ＶＩＳ为高压脉冲 发生器；电容分压器ＣＶＤ采集试品两端电压值， 罗氏线圈ＲＣ采集试品回路电流，并接示波器观 察和记录。 —— ——一 Ｊ——— Ｃ 一 ＲＣ ＯＦ３＼ Ｔ， ｃ ［ ｎ 丫一 ２介质恢复试验回蹄 试验流程是：ＱＦ２合闸，开始ＬＣ振荡，在中 产生工频电流；同时，打开断路器试品电流过零检 测中断，延时Ｔ１；断路器试品分闸，开断电流并产 生电弧，延时ｒ２，ＱＦ１分闸，将振荡回路等断路器 试品隔离，如图３所示。 同时，罗氏线圈ＲＣ采集断路器试品电流信 号，并通过过零检测电路上传给单片机，当电流向 上过零时，过零中断程序开始，即打开定时器中 断；定时器计时溢出后，触发定时器中断程序，即 触发高压脉冲，对试品进行高压连续脉冲探测试 验 主断路器ＱＦ２合闸 产生工颁正弦振荡电流 ＋ ｌ 延时 ． ● ｌ试验断路器ＱＦ分闸 （定时器中断程序开始： ｌ 对电流进行托弧 ● ／／＼＼Ｎ 位正确 ｌ 延时Ｔ２ ＼／ ● ‘Ｙ Ｉ『保护断路器ＱＦ１分闸 触发高压脉冲 切断电流源 关闭定时器中断 Ｊ 厂ｉ； 图３试验流程图 ２ 试验控制电路设计 根据试验流程，对控制电路有以下要求：①对 保护断路器ＱＦ１、主断路器ＱＦ２，试品ＱＦ的永磁 操动机构进行高精度的准确控制；②对试品电流 测量，并精确检测电流过零点；③过零后，精确控 制触发脉冲群时刻；④对控制装置进行电磁兼容 方面的改进。 介质恢复试验控制电路包括５个部分：控制 芯片、断路器控制、人机交互、外部输入量采集和 高压脉冲触发；此外，试验电路还进行了提高电磁 兼容性的改进。试验控制电路如图４所示。 数码管 显示及键温 键盘显示驱动ＺＬＧ７２８９Ａ 控制芯片 ＰＩＣ１６Ｆ８７７Ａ 高压脉冲发生器 图４控制电路结构图 ５１— 低压电器（２０１１Ｎｏ．２） ・检测技术・ ２．１控制电路 ２．１．１控制芯片 分别为线圈通电时间、续流时间，为多次试验获得 的经验值。 断路器试品ＦＱ采用集成控制模块进行驱 考虑到试验的控制精度要求及高频电压脉冲 造成的复杂电磁环境，控制电路选用性能稳定、抗 干扰能力强的ＰＩＣｌ６ ７７Ａ微控制器作为控制芯片。 ＰＩＣ微控制器工作在ＨＳ工作模式下，外接 ２０ ＭＨｚ的有源晶振，能满足断路器及脉冲触发时 动，在分、合闸信号端分别输人高、低电平，即可完 成控制。 试验中，要实现３个断路器精确的时序配合， 主要是控制好各个断路器启动时间，即延时 。和 对精确控制的要求。ＰＩＣ１６Ｆ８７７Ａ自带丰富的外 围设备，为提高试验控制精度和可靠性创造了条 件：①使用１６ ｂｉｔ硬件定时器，在电弧电流过零后 准确触发高压脉冲；②在过零检测部分使用ＲＢ 电平变化中断功能；③Ｅ ＰＲＯＭ用于存储试验参 数，使其复位后不丢失；④硬件看门狗模块能使 ＰＩＣ单片机跑飞或死机后自动复位；⑤提供Ａ～Ｅ 共５组的Ｉ／Ｏ端口，能满足试验控制电路设计需要。 ２．１．２断路器的控制 ＱＦ１和Ｑｒ２分别为２个永磁机构操动的 ４０．５ ｋＶ真空断路器。试验采用ＩＧＢＴ来控制分、 合闸线圈回路的通断，实现对ＱＦ１和Ｑｒ２的控 制。分、合闸线圈的电感较大，直接关断会造成较 大的的操作过电压，对电力电子元件造成损坏，故 要对断路器进行控制，如图５所示。图５中，１、２、 ３为单片机控制信号输入端；ＶＴ１、ＶＴ２、ＶｒＩ’３分别 为分闸ＩＧＢＴ、合闸ＩＧＢＴ和总路ＩＧＢＴ；电力二极 管ＶＤ１和电阻 组成续流通道。 ＶＴ２ 合闸ＩＧＢＴ 合闸线圈 图５ ＩＧＢＴ断路器控制驱动电路 分（合）闸动作分为３个时序动作：①同时接 通分（合）闸ＩＧＢＴ和总路ＩＧＢＴ，对分（合）闸线圈 通电，使机构开始运动；②通电 后，进入续流阶 段，关断总路ＩＧＢＴ，此时线圈中电流反向；③续流 ，关断分（合）闸ＩＢＧＴ，完成整个动作。 、 一５２一 。在程序设计中，由于一级ｍｓ级精度不能满足 试验控制精度要求，因此，对７＇ｌ和 采用了两级 精度调节，第一级精度为１ｍｓ，第二级精度为 ２０ ｓ。 ２．１．３人机交互 人机交互部分用于实现参数设定、指令下达、 设备状态显示等功能。本试验控制板的人机交互 部分使用ＺＬＧ７２８９Ａ芯片驱动的８ ｂｉｔ ＬＥＤ数码 管及键盘阵列。ＺＬＧ７２８９Ａ采用ＳＰＩ串行接口与 ＰＩＣ单片机通，占用单片机Ｉ／Ｏ端口较少（４个）。 另外，ＬＥＤ数码管结构简单、抗干扰性强、性能稳 定、不易被高压脉冲干扰，能够满足试验需要。 ２．１．４外部输入量采集 试验中，使用罗氏线圈ＲＣ对试品电流进行 测量；通过过零检测电路，将电流信号转化为方波 过零信号，并传送给微控制器，触发电平变化中断 程序；采用ＬＭ３３９电压比较器组成过零检测电 路，电路中通过 ，和 、 和月 两路分压电阻， ＬＭ３３９对分压结果进行比较，并以高、低电平给 出比较结果。试验前，可通过电位器Ｒ 调节比较 电压，使电路在过零点前、后不同的位置触发。由 于该电路用于检测正向过零，二极管ＶＤ２用于将 反向电压信号接地，稳压管ＶＤ５用于稳定输出过 零信号高电平，使单片机能有效接收信号，如图６ 所示。 ２．１．５高压脉冲触发部分 本试验使用的高压脉冲发生器最高输出电压 为１００ ｋＶ，输出电压最大值在３０—１００ ｋＶ可调； 输出脉冲的频率可在１～２ ０５０ Ｈｚ调节；输出电 平为负脉冲，在负载为１００ ｋｎ时，脉冲前沿小于 ９０ ｎｓ；连续工作时间可在０．１～１０ Ｓ设定；除了手 动触发外，也可在外触发信号１ＴｒＬ电平的作用下 进行同步触发。 在电弧电流过零点，触发微控制器的电平变 化中断程序后，微控制器内置１６ｂｉｔ硬件定时器 ・检测技术・ 图６过零检测电路 开启计时，计数范围为０～６５ ５３５。微控制器使用 ２０ ＭＨｚ晶振，定时器计时周期Ｔ＝０．２ ｓ，计时范 围为０～１３ ｍｓ，即可调精度为０．２ ｓ。 ２．２电磁兼容 由于高压脉冲产生复杂电磁环境，故采用多 方面措施进行电磁防护，以保证试验的顺利进行。 （１）控制装置置于金属屏蔽盒中，屏蔽盒接 地； 桀 琶他；∞Ｂ ∞Ｈ巧 町丌ｃＧｒ一 瑚ｌ Ｉ （２）在控制板上，试品断路器控制信号输入 端使用光耦隔离； （３）控制板与ＱＦ１、ＱＦ２、试品断路器ＱＦ控 制模块、罗氏线圈、示波器之问使用同轴屏蔽电缆 连接； （４）控制板与高压脉冲源控制信号输入端使 用光纤传输信号； （５）连续脉冲触发后，为了防止芯片出现打 死、跑飞情况，造成连续脉冲不能及时停止而给设 备及人员带来危险，使用机械延时继电器搭建延 时断电自保护装置。 脉冲触发时，单片机向自保护装置发出计时 信号，装置中的延时继电器开始计时并锁存计时 信号；预设的计时时间到达后，保护装置将单片机 电源切断，强制停止脉冲信号并自锁当前状态，以 此保证电磁干扰下单片机若进入死循环，脉冲群 不会继续触发。 延时断电自保护装置电路如图７所示。图７ 中，Ｅｎ为计时信号输入端，光耦ｕ１用于隔离；光 耦ｕ２锁存计时信号，防止计时结束前有误操作 信号使断路器重新计时；延时继电器使用ＵＬＮ２００３ 驱动，从获得计时信号起开始机械计时，计时结 束，即断开继电器１～９通路，单片机电源断开；同 低压电器（２０１１Ｎｏ．２） Ｅ０ Ｕ２ 图７延时断电自保护装置 时，继电器８～１２接通，自锁当前继电器状态；试 验结束后，使用双路双向解锁按钮切断直流电源， 自保护装置恢复初始状态。 ３ 试验结果 使用该试验装置，对２种触头材料（Ｃｕ和 ＣｕＣｒ２５）的弧后介质进行恢复试验。 采用Ｃｕ触头，触头间隙约为１２ １Ｔｉｍ时的试 验示波图如图８所示。图８中，△ 为过零点至脉 冲触发时的时间间隔，△ｒ，为０—１３ ｍｓ可调，调节 精度为０．２ ｓ。电弧在半波后熄灭；电流半波过 零后，高压脉冲被精确触发。 图８试验结果波形图 开断１ ５００ ｋＡ电流（峰值）时，Ｃｕ和ＣｕＣｒ２５ 触头材料介质恢复特性试验结果如图９所示。 图９中，在电流过零后１０～６０ ｓ期间，ｃｕ触头材 料击穿电压从５０ ｋＶ上升至８Ｏ ｋＶ，ＣｕＣｒ２５触头 材料击穿电压从７０ ｋＶ上升至９０ ｋＶ；Ｃｕ材料的 击穿电压约为８１．２ ｋＶ，标准差为６％；ＣｕＣｒ２５材 料击穿电压约为６９ ｋＶ，标准差为１０％；ＣｕＣｒ２５ 击穿电压比Ｃｕ的高１７％。总之，２种材料的击穿 电压差异并不大。使用本试验装置，共进行介质 一５３一 低压电器｛２０ＵＮｏ．２） ・检测技术・ ４ 结 语 综上所述，基于ＰＩＣ１６Ｆ８７７Ａ微控制器的介 质恢复试验装置完成了多脉冲试探法研究真空弧 后介质恢复特性的试验。该试验装置对断路器时 序动作的控制和高压脉冲群的触发较为稳定，燃 弧、熄弧及脉冲控制精确，并可通过参数设置调 整，电磁兼容性能良好，能够满足设计要求。 图９ Ｃｕ和ＣｕＣｒ２５触头材料介质恢复特性 【参考文献】 恢复试验５组（每组２０次），总计１００次试验，动 王季梅，李宏群．真空电弧过零熄灭后介质恢复过 作情况如表１所示。 程的测试［Ｊ］．电工技术杂志，１９８４（４）：１＿３． 表１试验装置故障情况表 刘志远，王季梅．真空灭弧室开断交流电流的物理 试验装置动作情况 次数 过程和开断能力的数学评估［Ｊ］．高压电器，１９９９ 二ｌ］Ｊ １Ｊ］机构动作失误 （１）：７一ｌ０．Ｊ ］Ｊ １』 ＲＩＣＨ Ｊ Ａ，ＦＡＲＲＡＬＬ Ｇ Ａ．Ｖａｃｕｕｍ ａｒｃ ｒｅｃｏｖｅｒｙ 机构动作但未触发脉冲 ｐｈｅｎｏｍｅｎａ［Ｃ］∥Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ，１９６４，５２ 机构动作但仅触发一次脉冲 （１１）：１２９３－１３０１． 延时断电自保护未能动作 ＭＡＴＳＵＯ Ｔ．Ｉｎｓｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ａｆｔｅｒ ｃｕｒｒｅｎｔ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｏｎ ｂｙ Ｖａｌ３ＯＵＳ ｖａｃｕｕｍ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｒ ｅｌｅｅ— 由表１可知，试验装置机构动作、脉冲第一次 ｔｒｏｄｅｓ『Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃｓ ａｎｄ Ｅｌｅｃ— ｔｉｆｃａｌ Ｉｎｓｕｌａｔｉｏｎ，２００６，１３（１）：１０．１７． 触发及延时断电自保护动作的控制较稳定；机构 ＳＣＨＡＤＥ Ｅ，ＤＵＬＬＮＩ Ｅ．Ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｏｆ ｂｒｅａｋｄｏｗｎ 动作但仅触发一次的偶尔失误主要是由第一次脉 ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｏｆ ａ ｖａｃｕｌｌｎｌ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｒ ａｆｔｅｒ ｅｘｔｉｎｃｔｉｏｎ ｏｆ ｈｉ曲 冲触发带来的强电磁干扰造成的。总之，控制装 ｃｕｒｒｅｎｔｓ『Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃｓ ａｎｄ Ｅ— 置的电磁兼容性能够满足试验要求。 ｌｅｃｔｆｃａｌ Ｉｎｓｕｌａｔｉｏｎ，２ｏｏ２，９（２）：２０７－２１５． 收稿日期：２０１０—０９—０９ （上接第３６页） ２００２：１—１０． 【参考文献】 李晶，窦伟，徐正国，等．光伏发电系统中最大功率 ［１］苏玲，张建华，王利，等．微电网相关问题及技术研 点跟踪算法的研究［Ｊ］．太阳能学报，２００７，２８（３）： 究［Ｊ］．电力系统保护与控制，２０１０，３８（１９）：２３５ ２６８－２７３． ２３９． 周念成，闫立伟，王强钢．光伏发电在微电网中接 ［２］ 余涛，童家鹏．微型燃气轮机发电系统的建模与仿 人及动态特性研究［Ｊ］．电力系统保护与控制， 真［Ｊ］．电力系统保护与控制，２００９，３７（３）：２７．３１． ２０１０，３８（１４）：ｌ】９一ｌ２７． ［３］王成山，肖朝霞，王守相．微网综合控制与分析［Ｊ］． ＫＡＮＥＬＩ ＯＳ Ｆ Ｄ．ＨＡＴＺＩＡＲＧＹＲ１０Ｕ Ｎ Ｄ．Ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔ 电力系统自动化，２００８，３２（７）：９８—１０３． ｏｆ ｖａｒｉａｂｌｅ ｓｐｅｅｄ ｗｉｎｄ ｔｕｒｂｉｎｅｓ ｏｎ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ［４］ 鲁鸿毅，何奔腾．超级电容器在微型电网中的应用 ｗｅａｋ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．Ｅｎｅｒｇｙ ［Ｊ］．电力系统自动化，２００９，３３（２）：８７—９１． Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ，２００２（１７）：５４３－５４８． ［５］ＨＡＵＣＫ Ｍ，ＳＰＡＴＨ Ｈ．Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｔｈｒｅｅ ｐｈａｓｅ ｉｎ． 吴胜，周理兵，黄声华，等．双馈电机的交／直／交控 ｖｅｒｔｅｒ ｆｅｅｄｉｎｇ ａｎ ｕｎｂａｌａｎｃｅｄ ｌｏａｄ ａｎｄ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｉｎ ｐａｒ— 制［Ｊ］．中国电机工程学报，２００５，２５（１９）：１４６．１５１． ａｌｌｅｌ ｗｉｔｈ ｏｔｈｅｒ ｐｏｗｅｒ ｓｏｕｒｃｅｓ［Ｃ］∥Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｐｏｗ． 收稿日期：２０１０—１１—２６ ｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄ Ｍｏｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ，Ｃｒｏａｔｉａ， ． ——５４．．．—— １Ｊ