库卡机器人程序案例

DEF main_R2（） ; FOLD INI;％{PE}

; FOUND BASISTECH INI;初始化

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $ STOPMESS == TRUE DO IR_STOPM（） 中断打开3

BAS（＃INITMOV，0） ; ENDFOLD（BASISTECH INI） ; FOLD USER INI

;在这里进行修改;初始化信号 $ OUT [3] = FALSE $ OUT [4] = FALSE $ OUT [5] = FALSE $ OUT [15] = FALSE $ OUT [16] = FALSE

中断DECL 20 WHEN $ IN [16] == FALSE DO Sucker_Error（）;中断设置 中断关闭20

; ENDFOLD（USER INI） ; ENDFOLD（INI） $ TOOL = TOOL_DATA [1] $ BASE = $ NULLFRAME

; FOLD PTP Home Vel = 100％DEFAULT;％{PE}％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P 1：PTP，2：HOME，3 :, 5：100,7：DEFAULT $ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PDEFAULT FDAT_ACT = FHOME

BAS（＃PTP_PARAMS，100） $ H_POS = XHOME PTP XHOME ; ENDFOLD

IF $ IN [1] == TRUE THEN 挑（）

; FOLD WAIT FOR（IN 16'Suck_OK'AND IN 2'Place_Req'）;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CEXT_WAIT_FOR，％VEXT_WAIT_FOR，％P 2 :, 4 :, 5：$ IN， 6：16,7：Suck_OK，8：AND，9 :, 10：$ IN，11：2,12：Place_Req，14： 等待（$ IN [16]和$ IN [2]） ; ENDFOLD

地点（） 万一 结束

DEF Pick（）;抓件

; FOLD PTP Home Vel = 100％DEFAULT;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P1：PTP，2：HOME，3 :, 5： $ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PDEFAULT FDAT_ACT = FHOME

BAS（＃PTP_PARAMS，100） $ H_POS = XHOME PTP XHOME ; ENDFOLD

; FOLD PTP Outside CONT Vel = 100％PDAT13工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7：PDAT13

$ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT13 FDAT_ACT = FOutside

BAS（＃PTP_PARAMS，100） PTP XOutside C_DIS ; ENDFOLD;机器人出来

; FOLD LIN Pick_wait CONT Vel = 2 m / s CPDAT6工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1： Pick_wait，3：C_DIS C_DIS，5：2,7：CPDAT6 $ BWDSTART = FALSE LDAT_ACT = LCPDAT6 FDAT_ACT = FPick_wait BAS（＃CP_PARAMS，2） LIN XPick_wait C_DIS C_DIS ; ENDFOLD;机器人等待抓件

; FOLD LIN Pick Vel = 2 m / s CPDAT1工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1：LIN，2： ，3 :, 5：2,7：CPDAT1

$ BWDSTART = FALSE LDAT_ACT = LCPDAT1 FDAT_ACT = FPick BAS（＃CP_PARAMS，2） LIN XPick

; ENDFOLD;机器人抓件 sucker_on（）;吸盘开 中断打开20

; FOLD LIN Pick_wait CONT Vel = 2 m / s CPDAT9工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1： Pick_wait，3：C_DIS C_DIS，5：2,7：CPDAT9 $ BWDSTART = FALSE LDAT_ACT = LCPDAT9 FDAT_ACT = FPick_wait BAS（＃CP_PARAMS，2） LIN XPick_wait C_DIS C_DIS ; ENDFOLD

; FOLD LIN CONT CONT Vel = 2 m / s CPDAT7工具[1]：抽吸基座[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VLIN，％P 1：外部，3：C_DIS C_DIS，5：2,7：CPDAT7 $ BWDSTART = FALSE LDAT_ACT = LCPDAT7 FDAT_ACT = FOutside BAS（＃CP_PARAMS，2） LIN XOutside C_DIS C_DIS ; ENDFOLD

; FOLD WAIT FOR（IN 16'Suck_OK'）;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CEXT_WAIT_FOR，％VEXT_WAIT_FOR，％P 2 :, 4 :, 5：$ IN，6:16,7： Suck_OK，9： 等待（$ IN [16]） ; ENDFOLD;等待信号

; FOLD PULSE 3'Pick_Fin'State = TRUE Time = 1 sec;％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％COUT，％VPULSE，％P 2：3,3：Pick_Fin，5： ，8：1 PULSE（$ OUT [3]，TRUE，1） ; ENDFOLD

; FOLD PTP Wait_1 CONT Vel = 100％PDAT10工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7：PDAT10 $ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDAT10

FDAT_ACT = FWait_1

BAS（＃PTP_PARAMS，100） PTP XWait_1 C_DIS ; ENDFOLD

; FOLD PTP等待CONT Vel = 100％PDAT11工具[1]：抽吸基础[0];％{PE}％R 8.3.32，％MKUKATPBASIS，％CMOVE，％VPTP，％P 1：PTP， 3：C_DIS，5：100,7：PDAT11 $ BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = PPDATll FDAT_ACT = FWait

BAS（＃PTP_PARAMS，100） PTP XWait C_DIS ; ENDFOLD 结束