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台达伺服B2的位置控制调试方法及参数

发布网友 发布时间:2022-04-24 11:21

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热心网友 时间:2023-07-05 07:59

需要调试的参数有 P2-15,P2-16,P2-17,P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节,默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00,速度环是P2-04。

举例:

项目是一台半自动丝网印刷机,PLC采用FX3U 32点晶体管输出,三个轴分别使用400W,750W,1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

位置控制方式的特点有:

1,外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2,脉冲的个数来确定转动的角度。 

确定了应用目的以后就开始实施该项目: 

一,PLC和伺服驱动器的接线: 

我们只是先画出一个轴的接线图,另外两个图类似。 

 

下面依次介绍各端子的功能: 

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1,Y3供电。35接24V,14公共端接0V。

Y1,Y3为集电极开路输出,41为脉冲,37为方向。接通时,均为低电平。

17 , 11 内部短接,用来给伺服控制输入提供电源,9号端子,伺服使能。

27 , 28 伺服驱动器报警输出。 

这里单单介绍的是I/O口的接线,具体电源接线,编码器,电机配线需要查阅相关的手册,这里不做过多介绍。 

二,伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的,因为此时还有非常重要的一环,调试伺服驱动器。 

如果我们拿到一台伺服驱动器,不知道参数是否正确,需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。 

复位完成后既要开始设置参数,最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45 

假设P1-44设为16,P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说,此时,PLC发10000个脉冲,电机转一圈。 

再结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。 

算完齿轮比,接着我们就要开始调试参数了。 

1. 基本参数(伺服能够运行的前提) 

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母 

2.扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置) 

P2-00 位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。

P2-04 速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。

P2-06 速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。 

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0,分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 (设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。)这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。(表7-1.表7-2)对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。 

3.共振抑制的设置 

P2-23 第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)

P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。 

设置完以上的参数就开始自动增益 

P2-32 设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数。

当P2-33为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定。 

此外我们还可以把P2-32设为0,进行手动增益调整。

扩展资料:

台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础,针对不同应用机械的客户需求进行研发;提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP),配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控,可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

产品类别

交流伺服马达与驱动器,直线伺服马达与驱动器。

产品特色

1. 支持绝对型编码器

2. 内建刀库功能

3. 全闭环控制

4. 高分辨率编码器,1280000 cts/C

5. 支持多种脉冲形式,最高输入频率可达4M

6. 内建摩擦力补偿与防撞功能

参考资料来源:百度百科:台达伺服

热心网友 时间:2023-07-05 07:59

位置控制方式

1,外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2,脉冲的个数来确定转动的角度。

伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的,因为此时还有非常重要的一环,调试伺服驱动器。

如果我们拿到一台伺服驱动器,不知道参数是否正确,需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数,最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45

假设P1-44设为16,P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说,此时,PLC发10000个脉冲,电机转一圈。

再结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

算完齿轮比,接着我们就要开始调试参数了。

1,  基本参数(伺服能够运行的前提)

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母

2,  扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)

P2-00 位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。

P2-04 速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。

P2-06 速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。

扩展资料

台达

是一家"电源及零组件"提供客制化的高效率开关式电源供应器、散热管理解决方案及零组件等产品。

"能源管理"则通过系统集成与解决方案,协助客户提升效能、降低运营成本与资本支出服务,服务内容横跨工业自动化、太阳能、风能、车用电子与通讯电源等。"

智能绿生活"期待为个人、家庭与企业带来更环保健康的生活型态,产品包括视讯显像系统、网络通信系统、LED照明、智能语音系统及云计算等。

同时,台达积极发展品牌,持续提供高效率且可靠的节能整体解决方案。

参考资料

台达_360百科

热心网友 时间:2023-07-05 07:59

需要调试的参数有 P2-15,P2-16,P2-17,P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节,默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00,速度环是P2-04。

热心网友 时间:2023-07-05 08:00

你好,需要调试的参数有 P2-15,P2-16,P2-17,P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节,默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00,速度环是P2-04

热心网友 时间:2023-07-05 08:01

P2-10改成1;P2-15改成122;P2-16改成123,P2-17改成121.齿轮比(P1-44和45)改成大点。关电重启。OK

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